Movimento Média Acelerômetro

Um filtro IIR simples, de um único pólo, passa-baixo, recursivo é rápido e fácil de implementar, por exemplo, onde x, y são os sinais de acelerómetro XY não filtrados brutos, xf, yf são os sinais de saída filtrados e k determina a constante de tempo de Os filtros tipicamente um valor entre 0 9 e 0 9999 onde a maior k significa uma maior constante de tempo. Você pode determinar k empiricamente, ou se você sabe a sua freqüência de corte necessária, Fc, então você pode usar a fórmula. Onde Fs é o Taxa de amostragem. Note que xf, yf são os valores anteriores do sinal de saída no RHS, e os novos valores de saída no LHS da expressão acima. Note também que estamos assumindo aqui que você estará amostragem os sinais do acelerômetro regular Por exemplo, a cada 10 ms. A constante de tempo será uma função tanto de k quanto desse intervalo de amostragem. Para um projeto estou trabalhando em um acelerômetro que mede a aceleração em 3 direções, x, y e z. Minha pergunta Como posso calcular a aceleração total em uma determinada direção A partir destes 3 valores. Considerando este simples gráfico layout. My idéia inicial é. Tome o sqrt de x 2 z 2 para calcular o valor resultante no plano zx. Take este valor, quadrado-lo e adicionar y 2, pegue a raiz quadrada De que. Final equação Sqrt y 2 Sqrt x 2 z 2.Is este correto Em alguns sites eu vejo x 2 y 2 z 2 sendo usado, mas eu don t saber se isso é certo e por isso é direito. EDIT eu só percebi Que tomando o Sqrt de x 2 z 2 e squaring ele apenas resulta de volta em x 2 z 2, de modo que s por que eu posso usar x 2 y 2 z 2.Another coisa Eu tenho que normalizar para a gravidade Eu acho que eu, mas Como eu iria sobre isso? Eu preciso saber a posição exata e inclinação do meu dispositivo como ele será no final. asked Oct 25 12 at 7 38.but se você substituir um na segunda equação você get. so você Don t necessidade de dividir o cálculo em dois steps. Your acelerômetro já pode excluir a aceleração devido à gravidade Se ele doesn t então sim, você precisa usar a inclinação para trabalhar os três componentes da gravidade então Subtrai-los de ax, ay e az É difícil dizer exatamente como fazer isso sem saber como o seu telefone relatórios s inclinação. resposta a comment. Suppose você tem seu dispositivo realizada plana assim az -1 Agora mova o dispositivo para baixo e Ângulo de theta como mostrado abaixo. Supondo que está se movendo no plano xz o valor de az será diminuído um pouco eo valor de ax aumentará a partir de zero Suponha que você está aplicando uma aceleração para o telefone de 2g espaço cos teta - você ll Veja por que eu escolhi este valor em um momento Agora os valores de ax e az são. Ax 2g espaço cos teta espaço sin theta. Az g - 2g espaço cos 2 theta. You agora calcular um por apenas quadratura e adicionando como discutimos acima para obter. A 2 4g 2 espaço sen 2 theta espaço cos 2 theta g 2 4g 2 espaço cos 4 theta - 4g 2 espaço cos 2 theta. and um pouco de rearranjo dá. A 2 g 2 4g 2 espaço cos 2 theta esquerda sen 2 theta cos 2 theta - 1 direito. E porque sen 2 theta cos 2 theta 1 a quantidade nos suportes é zero para que você acabar com. que é o mesmo que quando o O telefone está parado Então é possível acelerar o telefone e ainda ter a aceleração total sair como gg -1 nas unidades do telefone É por isso que apenas subtraindo uma maneira isn ta confiável para dizer se o telefone está acelerando. Como encontrar Average Acceleration. Acceleration é uma quantidade que descreve a mudança na velocidade, incluem mudanças na velocidade e mudanças na direção Você pode encontrar a aceleração média para determinar a velocidade média do objeto durante um período de tempo Porque não é algo que a maioria das pessoas calcula em A vida cotidiana, problemas de aceleração pode se sentir um pouco estranho, mas com a abordagem certa você vai estar compreendê-los em nenhum time. Part One of Two Calculating Aceleração média Edit. Understand aceleração A aceleração descreve como rapidamente algo é s Peening up ou abrandar O conceito realmente é tão simples, embora o seu livro de matemática pode descrevê-lo como a mudança de velocidade ao longo do tempo 1 Acceleration também descreve a direção algo está se movendo, que você pode incluir como uma descrição escrita ou como parte da matemática . Normalmente, se um objeto está acelerando para cima ou para frente, as pessoas escrevem como um número positivo. Se um objeto acelera para a esquerda ou para trás, use um número negativo para aceleração. Escreva a definição como uma fórmula Como mencionado acima, a aceleração é a Mudança na velocidade sobre a mudança no tempo Há duas maneiras de escrever isso como uma fórmula matemática. A av vt O símbolo ou delta significa apenas change. a av vf - vitf - ti Nesta equação, vf é a velocidade final, e vi Por exemplo, se um carro vai de estacionado na calçada para mover a uma velocidade de 500 metros segundo para a direita, a velocidade inicial é 0 ms, ou seja, a velocidade inicial, ou inicial, e A velocidade final é de 500 ms direita. A partir de agora, vamos usar números positivos para descrever o movimento para a direita, por isso não temos que especificar a direção de cada vez. Se o carro começa indo para a frente e acaba indo para trás, faça Certifique-se de escrever a velocidade final como um número negativo. Observe a mudança no tempo Por exemplo, o carro pode levar 10 segundos para alcançar a velocidade final A menos que o problema diga o contrário, isso normalmente significa tf 10 segundos e ti 0 segundos. As velocidades e os tempos são escritos em unidades consistentes Por exemplo, se sua velocidade é escrita em milhas por hora, o tempo deve ser escrito em horas também. Use estes números para calcular a aceleração média Coloque as velocidades eo tempo na fórmula para encontrar a média Aceleração Em nosso exemplo. a av 500 ms - 0 ms 10s - 0s. a av 500 ms 10 sa av 50 mss Isso também pode ser escrito como 50 ms 2. Entender o resultado A aceleração média descreve quão rapidamente a velocidade mudou durante o tempo Somos ex Em média, no exemplo acima, o carro estava acelerando para a direita, e a cada segundo acelerou em média 50 ms Note que os detalhes do movimento exato podem mudar, desde que o carro termine com o Mesma mudança total na velocidade e na mudança no tempo. O carro poderia começar em 0 ms e acelera em uma taxa constante por 10 segundos, até alcangar 500 m s. O carro poderia começar em 0 ms, acelerar rapidamente a 900 ms, então lento Até 500 ms pelo décimo segundo. O carro poderia começar em 0 ms, ficar ainda por 9 segundos, então saltar para 500 ms muito rapidamente no décimo segundo. Parte dois de dois entendendo aceleração positiva e negativa Edit. Know o que positivo e A velocidade negativa representa Embora a velocidade sempre especifique uma direção, pode ser tedioso para manter a escrever para cima ou para o norte ou para a parede Em vez disso, a maioria dos problemas de matemática assumirá o objeto está se movendo ao longo de uma linha reta Movendo em uma direção nesta linha obtém descrito como um Velocidade positiva, e movimento i Por outro lado, um trem azul está se movendo para o leste a 500 ms. Um trem vermelho está se movendo para o oeste igualmente rápido, mas como está na direção oposta, ele está viajando em -500 ms. Definição de aceleração para determinar ou - sinais Aceleração é a mudança de velocidade ao longo do tempo Se você está confuso sobre se deve escrever a aceleração como positiva ou negativa, verifique a mudança de velocidade e ver o que sai. v final - v inicial ou. Up em cada sentido Vamos dizer que um trem azul e um trem vermelho afastar um do outro com uma velocidade de 5 ms Podemos imagem estes em uma linha de número, com o trem azul se movendo em 5 ms ao longo do lado positivo da linha de número E o trem vermelho se movendo a -5 ms ao longo do lado negativo Se cada trem começa a acelerar até atingir 2 ms mais rápido na direcção em que se desloca, cada comboio tem aceleração positiva ou negativa Vamos verificar. O trem azul está a mover-se Mais rápido ao longo do A velocidade final menos a velocidade inicial é 7 - 5 2 Uma vez que a mudança na velocidade é positiva, assim é a aceleração. O trem vermelho está se movendo mais rápido ao longo do lado negativo, de modo que ele é aumentado de 5 ms para 7 ms Começa a -5 ms mas termina indo para -7 ms A velocidade final menos a velocidade inicial é -7 -5 -5 -7 5 -2 ms Uma vez que a mudança de velocidade é negativa, assim é a aceleração. Entender abrandar Let s say Um avião começa viajando a 500 milhas por hora, mas depois desacelera para 400 milhas por hora Embora ainda esteja se movendo em direção positiva ou para frente, a aceleração do avião foi negativa, porque está se movendo menos rapidamente do que antes. Verifique isso da mesma maneira que os exemplos acima 400 - 500 -100, então a aceleração é negativa. Enquanto isso, se um helicóptero está se movendo -100 milhas por hora e acelera a -50 milhas por hora, experimentou aceleração positiva Isso é porque A mudança na velocidade estava na direção positiva -50 - -100 50, mesmo que a mudança não foi suficiente para inverter a direção do helicóptero.